다중 센서 융합 기반 Physical AI 자율주행 모빌리티의 실시간 적응형 주행정책 생성 및 안전 검증 시스템

【발명의 명칭】 【요약】 본 발명은 자율주행 AI, Physical AI 및 다중 센서 융합 기반 주행정책 생성·안전 검증 기술분야에 관한 것으로, 센서 간 시간 동기화 오차와 이종 센서 신뢰도 편차로 인한 융합 정확도 저하 및 대형 AI 모델의 추론 지연과 비결정론적 출력으로 인한 실시간 제어와 안전 보장의 어려움을 해결하는 것을 과제로 한다. 이를 위해 하드웨어 트리거에 의해 시간 동기화된 라이다·카메라·레이더·IMU 데이터를 신뢰도 가중 융합 텐서로 변환하는 센서 융합 모듈과, 엣지 컴퓨팅 유닛의 추론 가속기에서 양자화된 경량 정책 네트워크를 실행하여 주행 정책을 생성하는 정책 생성 모듈과, 주행 정책의 출력을 안전 명세와 결정론적으로 비교하는 안전 검증기와, 안전 검증을 통과한 경우에만 차량 제어기로 제어 명령을 승격하고 실패 시 폴백 정책으로 무결절 전환하는 게이트 제어기를 포함하는 시스템을 제공한다. 본 발명에 따르면 물리 세계의 상황 변화에 실시간으로 적응하면서도 결정론적 안전 검증을 통해 자율주행의 안전성을 보장할 수 있다. 【대표청구항】 하드웨어 트리거에 의해 시간 동기화된 라이다·카메라·레이더·IMU 데이터를 신뢰도 가중 융합 텐서로 변환하는 센서 융합 모듈; 엣지 컴퓨팅 유닛의 추론 가속기에서 양자화된 경량 정책 네트워크를 실행하여 주행 정책을 생성하는 정책 생성 모듈; 상기 주행 정책의 출력을 안전 명세와 결정론적으로 비교하는 안전 검증기; 및 상기 안전 검증을 통과한 경우에만 차량 제어기로 제어 명령을 승격하고, 실패 시 폴백 정책으로 무결절 전환하는 게이트 제어기를 포함하는 시스템. 【대표도면】 도 1